Според традицията на 21 април 753 г. пр. Н. Е. Ромул и неговият брат-близнак Ремус намерили Рим на мястото, където те били смучени от вълк като деца-сираци. Всъщност митът за Ромул и Ремус се заражда някъде през четвърти век пр.н.е., а точната дата на основаването на Рим е определена от римския учен Марк Теренций Варо през първи век пр.н.е.
Според легендата Ромул и Ремус били синове на Рея Силвия, дъщеря на цар Числител на Алба Лонга. Алба Лонга беше митичен град, разположен в Албанските хълмове на югоизток от това, което ще стане Рим. Преди раждането на близнаците, Нумитор е свален от по-малкия си брат Амулий, който принуждава Рея да се превърне във весталска девица, за да не роди съперници претенденти за титлата му. Рея обаче била импрегнирана от бога на войната Марс и родила Ромул и Рем. Амулий заповядал на бебетата да се удавят в Тибър, но те оцеляли и се измили на брега в подножието на хълма Палатин, където били смучени от вълчица, докато не били намерени от овчаря Фаустул.
Почитани от Фаустул и съпругата му, по-късно близнаците стават водачи на група млади овчарски воини. След като научили истинската им идентичност, те нападнали Алба Лонга, убили нечестивия Амулий и възстановили дядо си на трона. Тогава близнаците решиха да намерят град на мястото, където бяха спасени като бебета. Скоро обаче се забъркват в дребна кавга и Ремус е убит от брат си. Тогава Ромул става владетел на селището, наречено след него „Рим”.
За да насели града си, Ромул предложи убежище на бегълците и изгнаниците. В Рим обаче липсваха жени, затова Ромул покани съседните Сабини на фестивал и отвлече жените им. Тогава започна война, но жените Сабине се намесиха, за да попречат на мъжете Сабине да завземат Рим. Съставен е мирен договор и общностите се обединяват под съвместното управление на Ромул и царя на Сабин, Тит Татий. Ранната смърт на Таций, вероятно извършена от Ромул, отново остави римляна като единствен цар. След дълго и успешно управление Ромул умира при неясни обстоятелства. Много римляни вярвали, че е променен в бог и го почитали като божество Киринус. След Ромул имаше още шест царе на Рим, като последните три се смятаха за етруски. Около 509 г. пр.н.е. е създадена Римската република.
Друга легенда за римската основа, която води началото си от древна Гърция, разказва за това как митичният троянски Еней основава Лавиниум и започва династия, която ще доведе до раждането на Ромул и Рем няколко века по-късно. В Илиада, епична гръцка поема, съставена вероятно от Омир през осми век пр.н.е., Еней е единственият основен троянски герой, оцелял от гръцкото разрушение на Троя. Един пасаж разказва как той и неговите потомци ще управляват троянците, но тъй като в Троя няма данни за подобна династия, гръцки учени предложиха Еней и неговите последователи да се преместят.
През пети век пр.н.е., няколко гръцки историци предполагат, че Еней се заселва в Рим, който тогава все още е малък град-държава. През четвърти век пр.н.е. Рим започва да се разширява в рамките на италианския полуостров и римляните, влизайки в по-голям контакт с гърците, приемат предположението, че Еней има роля в основата на големия им град. През първия век пр. Н. Е. Римският поет Виргил разработва мита за Еней в своята епична поема „ Енеида, който разказва за пътуването на Еней до Рим. Август, първият римски император и император по времето на Върджил, и Юлий Цезар, неговият пра-чичо и предшественик на римския владетел, се казва, че са произлезли от Еней.
